Император Римской империи Карл V завещал своему сыну Филиппу организовать строительство дворца. Исполняя волю своего отца Филипп подыскал место для него недалеко от деревушки Эскориал в 25 милях от Мадрида. 23 апреля 1563 года в фундамент дворца был заложен первый камень.

Дворец-монастырь Эскориал строился на протяжении 21 года. Для столь величественного сооружения - это небольшой срок. Эскориал - многофункциональный комплекс. Сюда входят и дворец, и собор, и монастырь, и богословская школа. О масштабах дворца дают преставление сухие цифры: здесь только окон имеется две с половиной тысяч, 86 лестниц, 16 внутренних двориков, периметр дворца составляет 700 метров.
Первоначально спроектировал Эскориал Хуан Батиста де Толедо, но в 1567 году он умер, и главным архитектором этого комплекса стал Хуан де Геррера, знаменитый испанский архитектор XVI века.
Благодаря таланту этих двух архитекторов был создан великолепный дворец, в котором внешние украшения почти полностью отсутствуют. В то же время, благодаря чистоте геометрических линий и огромным блокам из серого гранита сооружение имеет столь величественный вид.

В отличие от внешней строгости комплекса, внутренние помещения Эскориала отличаются пышным убранством. Здесь находятся великолепные скульптуры, фрески, полотна знаменитых художников, и антикварные шедевры. Оформление внутренних помещений Эскориала Филипп поручил мастерам из Италии и лучшим испанским художникам. Лишь Тициан не смог приехать в Испанию, но его 14 картин также украшают стены дворца. Даже в монашеских кельях, в те времена, висели полотна. Спальню Филиппа украшала столешница, расписанная Босхом. К произведениям этого художника Филипп относился с большой симпатией.
 Лучшие картины Босха находится во дворце  Эскориал и в испанском музее Прадо. Однако музеев, в которых  выставлено более чем одно полотно Босха в мире очень мало. До наших дней сохранилось лишь небольшое количество картин художника. Благодаря Филиппу II, преданному почитателю Босха, в Испании находится уникальное собрание полотен великого мастера.
Филипп был выдающимся коллекционером в мировой истории. В его коллекции насчитывалось свыше полутора тысяч полотен, большую часть которых он разместил в Эскориале. Некоторые из них позже были переданы в мадридский музей Прадо. Именно здесь, в Прадо, теперь находится знаменитое полотно "Сад земных наслаждений". Картины Босха, оставшиеся в Эскориале, находятся в интерьерах, сохранившихся со времен правления Филиппа II и этим еще более интересны зрителям. В этом музее чувствуется дух прошлого, сообщая и картинам Босха, и полотнам других художников необыкновенное очарование.
С тех пор до наших дней Дворец Эскориал почти не изменился, хотя его восстанавливали много раз после пожаров (в 1671, 1731, 1763 и 1825 годах). В 1953 году комплекс пытались реконструировать. В 1963 году к королевскому крылу дворца был пристроен новый музей. Новое здание было выполнено из такого же серого гранита и в том же стиле, что и все сооружение. Дворец Эскориал и в наши дни функционирует как монастырь. Поначалу в нем жили монахи ордена святого Иеронима, а с 1885 года здесь живут и трудятся монахи-августинцы. Руководит комплексом организация "Патромонио Насьональ", которая  занимается охраной памятников культуры.

Святой лаврентий
Филипп II принял решение освятить дворец-монастырь Эскориал в память святого Лаврентия (одного из христианских мучеников) после победы испанской армии при Сен-Квентине 10 августа 1557 года. Это был день святого Лаврентия - святого мученика, который был родом из Испании. Его сожгли живьем на жаровне, потому что он не пожелал отречься от Христа. На решение Филиппа повлиял и тот факт, что церковь святого Лаврентия ничуть не пострадала во время обстрела города. В Эскориале находится один из шедевров Тициана - алтарный образ, изображающий мученическую смерть святого Лаврентия.